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#include <Stepper.h>

// --- モーター設定 ---
const int stepsPerRevolution = 2048;  // 28BYJ-48 の標準値
Stepper motorA(stepsPerRevolution, 2, 4, 3, 5);  // IN1,IN3,IN2,IN4 の順

// --- ピン設定 ---
const int homeSwitch = 10;   // 原点近接スイッチ（ON=LOW を想定）
const int startButton = 11;  // スタートボタン（押すと LOW）
const int doneSignal = 12;   // 完了信号（HIGH=完了）

// --- 動作設定 ---
int targetAngle = 90;  // 回したい角度（例：90°）
int stepDelay = 5;     // ステップ間隔（遅め）

// --- 内部状態 ---
bool started = false;

void setup() {
  pinMode(homeSwitch, INPUT_PULLUP);   // 近接スイッチ（NO → ONでLOW）
  pinMode(startButton, INPUT_PULLUP);  // スタートボタン
  pinMode(doneSignal, OUTPUT);

  digitalWrite(doneSignal, LOW);

  motorA.setSpeed(8);  // RPM（遅め）
}

void loop() {

  // --- スタート待ち ---
  if (!started) {
    if (digitalRead(startButton) == LOW) {
      delay(50);  // チャタリング除去
      if (digitalRead(startButton) == LOW) {
        started = true;
      }
    }
    return;
  }

  // --- 原点復帰 ---
  homeMotorA();

  // --- 指定角度へ回転 ---
  rotateFromHomeA(targetAngle);

  // --- 完了信号を出す ---
  digitalWrite(doneSignal, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(doneSignal, LOW);

  // 1 回だけ動かす場合は停止
  started = false;
}


// =============================
// 原点復帰（常に同方向で回転）
// =============================
void homeMotorA() {
  // 近接スイッチが OFF の間は回し続ける
  while (digitalRead(homeSwitch) == HIGH) {
    motorA.step(1);  // 常に同方向
    delay(stepDelay);
  }

  // 原点に到達したので少し戻して位置を安定させる
  for (int i = 0; i < 10; i++) {
    motorA.step(1);
    delay(stepDelay);
  }
}


// =============================
// 原点から指定角度へ回転
// =============================
void rotateFromHomeA(int angleDeg) {
  long steps = (long)angleDeg * stepsPerRevolution / 360;
  for (long i = 0; i < steps; i++) {
    motorA.step(1);
    delay(stepDelay);
  }
}